Сочленения (Joints)

Joints provide constraints removing degrees of freedom from a body and are used to connect pairs of bodies. Each joint has an anchor point, which is by default placed between the centers of mass of connected bodies. The properties of each connection depend on the selected joint type and its parameters. Joint parameters can be divided into two groups:Сочленения (Joints) обеспечивают ограничения, ограничивающие степени свободы тела, и используются для соединения пар тел. У каждого сочленения есть точка привязки, которая по умолчанию размещается между центрами масс соединенных тел. Свойства каждого сочленения зависят от выбранного типа и его параметров. Параметры сочленений можно разделить на две группы:

• Common parameters — basic set of parameters shared by all joints.Общие параметры — базовый набор параметров, общий для всех сочленений.
• Type-specific parameters — a set of specific parameters for each joint type.Параметры для конкретного типа — набор конкретных параметров для каждого типа сочленения.

See also

Дополнительная информация#

Assume you have two objects with physical bodies assigned. Remember that a body must have a shape assigned. To connect them using a joint via UnigineEditor, perform the following steps:Предположим, у вас есть два объекта с назначенными физическими телами. Помните, что телу (body) должна быть назначена форма (shape). Чтобы соединить их с помощью сочленения в UnigineEditor, выполните следующие шаги:

1. Open the World Hierarchy window.Откройте окно World Hierarchy.
2. Select the first body to connect.Выберите первое тело для соединения.
3. Go to the Physics tab in the Parameters window.Перейдите на вкладку Physics в окне Parameters.

4. In the Joints section, click and choose an appropriate type of joint.В разделе Joints щелкните и выберите подходящий тип сочленения.

   

5. Select the second body by picking its name in the dialog window and click OK.
   Выберите второе тело, указав его имя в диалоговом окне, и нажмите OK.
   
6. Set joint parameters in the Joints section.Задайте параметры сочленения в разделе Joints.

You can enable visualization of the joint by checking Helpers panel → Physics item → Joints option (Visualizer should be enabled).Вы можете включить визуализацию сочленения, выбрав панель Helpers → элемент Physics → параметр Joints (Visualizer должен быть включен).

Common Joint ParametersОбщие параметры сочленений

All joints regardless of their type have a set of common parameters:Все сочленения, независимо от их типа, имеют ряд общих параметров:

Type	Type of the joint. It can be changed after creation, while the name will remain unchanged.Тип сочленения. Его можно изменить после создания, в то время как имя останется без изменений.
Collision	A flag indicating if collision detection between the connected bodies is enabled.Флаг, указывающий, включено ли обнаружение столкновений между соединенными телами.
Iterations	Joints, like collisions, are calculated iteratively. This parameter specifies the number of iterations used to solve joints. Note that if this value is too low, the precision of calculations will suffer.Сочленения, как и столкновения, рассчитываются итеративно. Этот параметр указывает количество итераций, используемых для решения сочленений. Обратите внимание: если это значение будет слишком низким, пострадает точность вычислений.
Max Force	Maximum force that can be exerted on the joint. If this limit is exceeded, the joint breaks. The default value is inf, i.e. the joint is unbreakable.Максимальное усилие, которое можно приложить к сочленению. Если этот предел превышен, сочленение разрывается. Значение по умолчанию — inf, т. е. сочленение неразрывно.
Max Torque	Maximum torque that can be exerted on the joint. If this limit is exceeded, the joint breaks. The default value is inf, i.e. the joint is unbreakable.Максимальный крутящий момент, который можно приложить к сочленению. Если этот предел превышен, сочленение разрывается. Значение по умолчанию — inf, т. е. сочленение неразрывно.
Linear Restitution	Linear stiffness of the joint. Defines how fast it compensates for linear coordinate change between two bodies. When bodies are dragged apart, restitution controls the magnitude of force which is applied to both bodies so that their anchor points to become aligned again.Линейная жесткость сочленения. Определяет, насколько быстро он компенсирует линейное изменение координат между двумя телами. Когда тела оттаскиваются друг от друга, восстановление управляет величиной силы, которая применяется к обоим телам, чтобы их опорные точки снова выровнялись. 1 means that the joint is to return bodies in place throughout 1 physics tick.1 означает, что соединение должно возвращать тела на место в течение 1 кадра физики. 0.2 means that the joint is to return bodies in place throughout 5 physics ticks.0,2 означает, что соединение должно возвращать тела на место в течение 5 кадров физики. Примечание The maximum value of 1 can lead to destabilization of physics (as too great forces are applied).Максимальное значение 1 может привести к дестабилизации физики (поскольку прилагаются слишком большие силы).
Angular Restitution	Angular stiffness of the joint. Defines how fast it compensates for change of the angle between two bodies. When bodies are turned relative each other, restitution controls the magnitude of force which is applied to both bodies so that their anchor points to become aligned again.Угловая жесткость сочленения. Определяет, насколько быстро он компенсирует изменение угла между двумя телами. Когда тела поворачиваются относительно друг друга, восстановление управляет величиной силы, которая применяется к обоим телам, так что их опорные точки снова выравниваются. 1 means that the joint is to return bodies in place throughout 1 physics tick.1 означает, что сочленение должно возвращать тела на место в течение 1 кадра физики. 0.2 means that the joint is to return bodies in place throughout 5 physics ticks.0,2 означает, что сочленение должно возвращать тела на место в течение 5 кадров физики. Примечание The maximum value of 1 can lead to destabilization of physics (as too great forces are applied).Максимальное значение 1 может привести к дестабилизации физики (поскольку прилагаются слишком большие силы).
Linear Softness	Linear elasticity of the joint. Defines whether linear velocities of the bodies are averaged out when the joint is stretched.Линейная эластичность сочленения. Определяет, усредняются ли линейные скорости тел при растяжении сочленения. 0 means that the joint is rigid. Velocities of the first and the second body are independent.0 означает, что соединение жесткое. Скорости первого и второго тела независимы. 1 means that the joint is elastic (jelly-like). If the first body changes its velocity, velocity of the second body is equalized with it.1 означает, что соединение эластичное (желеобразное). Если первое тело меняет свою скорость, скорость второго тела выравнивается с ним.
Angular Softness	Angular elasticity of the joint. Defines whether linear velocities of the bodies are averaged out when the joint is twisted.Угловая эластичность сочленения. Определяет, усредняются ли линейные скорости тел при скручивании сочленения. 0 means that the joint is rigid. Velocities of the first and the second body are independent.0 означает, что соединение жесткое. Скорости первого и второго тела независимы. 1 means that the joint is elastic (jelly-like). If the first body changes its velocity, velocity of the second body is equalized with it.1 означает, что соединение эластичное (желеобразное). Если первое тело меняет свою скорость, скорость второго тела выравнивается с ним.
Anchor 0 Node	Node of the first body connected to the joint. This is the current node and it cannot be changed.Нода первого тела в сочленении. Это текущая нода, и ее нельзя изменить.
Anchor 0 Position	Position of the anchor point of the first connected body in the body coordinate space.Позиция точки крепления первого тела в сочленении в системе координат тела.
Anchor 1 Node	Node of the second body connected to the joint. It can be changed by dragging the node that is an object having a physical body from the World Nodes hierarchy.Нода второго тела в сочленении. Её можно изменить, перетащив ноду, содержащую физическое тело, из иерархии нод мира (World Nodes).
Anchor 1 Position	Position of the anchor point of the second connected body in the body coordinate space.Позиция точки крепления второго тела в сочленении в системе координат тела.
Fix 0	Changes the position of Anchor 0 to match the position of Anchor 1.Изменяет позицию Anchor 0, чтобы она совпадала с позицией Anchor 1.
Fix 1	Changes the position of Anchor 1 to match the position of Anchor 0.Изменяет позицию Anchor 1, чтобы она совпадала с позицией Anchor 0.
Fix 01	Shifts both anchors to the middle of the line between them.Смещает оба Anchor в середину линии между ними.

To organize the joints, the following options are available:Для организации сочленений доступны следующие параметры:

	Adds a new joint.Добавляет новое сочленение.
	A pair of buttons to move the joint up or down in the list.Пара кнопок для перемещения сочленения вверх или вниз в списке.
	Deletes the selected joint(s).Удаляет выбранные сочленения.

To disable a joint, uncheck the checkbox:Чтобы отключить сочленение, снимите флажок:

Fixed joints connect two bodies in a manner that strictly preserves their positions with respect to each other.Фиксированные сочленения соединяют два тела таким образом, чтобы их положение строго сохранялось по отношению друг к другу.

Фиксированное сочленение

In addition to the common parameters, fixed joints also have the following constraint parameters:Помимо общих параметров для фиксированных сочленений существуют также следующие ограничительные параметры:

Fixed Joint ParametersПараметры Fixed Joint

Anchor 0 Rotation	Orientation of the first body relative to the anchor point.Ориентация первого тела относительно точки привязки.
Anchor 1 Rotation	Orientation of the second body relative to the anchor point.Ориентация второго тела относительно точки привязки.

For more information refer to JointFixed Class description. An example illustrating connection of two bodies using a fixed joint can be found here.Для получения дополнительной информации см. описание класса JointFixed. Пример, иллюстрирующий соединение двух тел с помощью фиксированного сочленения, можно найти здесь.

Watch the illustration of the Fixed joint in our video tutorial on physics.Посмотрите иллюстрацию фиксированного сочленения в нашем видеоуроке по физике.

Hinge joints allow the connected bodies to rotate along the joint's axis at the anchor point. This joint has an angular motor attached.Шарнирные сочленения позволяют соединенным телам вращаться вдоль оси шарнира в точке привязки. К этому шарниру прикреплен угловой привод.

Шарнирное сочленение

In addition to the common parameters, hinge joints also have the following constraint parameters:Помимо общих параметров для шарнирных сочленений существуют также следующие ограничительные параметры:

Hinge Joint ParametersПараметры шарнирного сочленения

Anchor 0 Axis	Axis of the first connected body represented by a normalized vector.Ось первого соединенного тела, представленная нормализованным вектором.
Anchor 1 Axis	Axis of the second connected body represented by a normalized vector.Ось второго соединенного тела, представленная нормализованным вектором.
Damping	Angular damping coefficient of the hinge joint.Угловой коэффициент демпфирования шарнирного сочленения.
From	Minimum angle in the range of movement at which the hinge stops. The angle is specified in degrees in the [-180; 180] range.Минимальный угол в диапазоне движения, при котором шарнир останавливается. Угол указывается в градусах в диапазоне [-180; 180].
To	Maximum angle in the range of movement at which the hinge stops. The angle is specified in degrees in the [-180; 180] range.Максимальный угол в диапазоне движения, при котором шарнир останавливается. Угол указывается в градусах в диапазоне [-180; 180].
Velocity	Target velocity of the attached angular motor.Целевая скорость присоединенного углового привода.
Torque	Maximum torque of the angular motor. 0 detaches the motor.Максимальный крутящий момент углового привода. 0 отключает привод.
Angle	Target angle of the attached angular spring. The spring (if it is enabled) tries to keep the specified angle between the connected bodies.Целевой угол прикрепленной угловой пружины. Пружина (если она включена) пытается сохранить заданный угол между соединенными телами.
Spring	Spring rigidity coefficient, determines how strong the joint resists rotation. If rigidity is set to 0, the spring is disabled.Коэффициент жесткости пружины, определяет, насколько сильно сочленение сопротивляется вращению. Если жесткость установлена ​​на 0, пружина отключена.

For more information refer to JointHinge Class description. An example illustrating connection of two bodies using a hinge joint can be found here.Для получения дополнительной информации см. описание класса JointHinge. Пример, иллюстрирующий соединение двух тел с помощью шарнирного сочленения, можно найти здесь.

Watch the illustration of the Hinge joint settings in our video tutorial on physics.Посмотрите иллюстрацию настроек шарнирного сочленения в нашем видеоуроке по физике.

Ball joints provide a point around which the connected objects can rotate.Шаровые сочленения представляют собой точку, вокруг которой могут вращаться соединенные объекты.

Шаровое сочленение

In addition to the common parameters, ball joints also have the following constraint parameters:Помимо общих параметров для шаровых сочленений существуют также следующие ограничительные параметры:

Ball Joint ParametersПараметры шарового сочленения

Anchor 0 Axis	Axis of the first connected body represented by a normalized vector.Ось первого соединенного тела, представленная нормализованным вектором.
Anchor 1 Axis	Axis of the second connected body represented by a normalized vector.Ось второго соединенного тела, представленная нормализованным вектором.
Damping	Angular damping coefficient of the ball joint.Угловой коэффициент демпфирования шарового сочленения.
Angle	Swing angle limit, specifies how much connected bodies can bend from the joint axis.Предел угла поворота, который определяет, насколько соединенные тела могут изгибаться от оси соединения.
From	Minimum angle in the range of twisting around the joint axis. The angle is specified in degrees in the [-180; 180] range.Минимальный угол в диапазоне скручивания вокруг оси сочленения. Угол указывается в градусах в диапазоне [-180; 180].
To	Maximum angle in the range of twisting around the joint axis. The angle is specified in degrees in the [-180; 180] range.Максимальный угол в диапазоне скручивания вокруг оси сочленения. Угол указывается в градусах в диапазоне [-180; 180].

For more information refer to JointBall Class description. An example illustrating connection of two bodies using a ball joint can be found here.Дополнительные сведения см. в описании класса JointBall. Пример, иллюстрирующий соединение двух тел с помощью шарового сочленения, можно найти здесь.

Watch the illustration of the Ball joint settings in our video tutorial on physics.Посмотрите иллюстрацию настроек шарового сочленения в нашем видеоуроке по физике.

Prismatic joints allow movement along the joint axis. This joint has a linear motor attached.Призматические сочленения допускают движение вдоль оси шарнира. К этому сочленению прикреплен линейный привод.

Призматическое сочленение

In addition to the common parameters, prismatic joints also have the following constraint parameters:Помимо общих параметров для призматических сочленений существуют также следующие ограничительные параметры:

Prismatic Joint ParametersПараметры призматического сочленения

Anchor 0 Axis	Axis of the first connected body represented by a normalized vector.Ось первого соединенного тела, представленная нормализованным вектором.
Anchor 0 Rotation	Orientation of the first body relative to the anchor point.Ориентация первого тела относительно точки привязки.
Anchor 1 Rotation	Orientation of the second body relative to the anchor point.Ориентация второго тела относительно точки привязки
Damping	Linear damping coefficient of the prismatic joint.Линейный коэффициент демпфирования призматического сочленения.
From	Minimum distance between the bodies along the joint axis.Минимальное расстояние между телами по оси сочленения.
To	Maximum distance between the bodies along the joint axis.Максимальное расстояние между телами по оси сочленения.
Velocity	Target velocity of the attached linear motor.Целевая скорость присоединенного линейного привода.
Force	Maximum force of the attached linear motor. 0 detaches the motor.Максимальное усилие присоединенного линейного привода. 0 отключает привод.
Distance	Target linear distance of the attached spring. The spring (if it is enabled) tries to keep the specified distance between the connected bodies.Целевое линейное расстояние прикрепленной пружины. Пружина (если она включена) пытается сохранить заданное расстояние между соединенными телами.
Spring	Spring rigidity coefficient, determines how strong the joint resists linear motion. If rigidity is set to 0, the spring is disabled.Коэффициент жесткости пружины, определяет, насколько прочно сочленение сопротивляется линейному движению. Если жесткость установлена ​​на 0, пружина отключена.

For more information refer to JointPrismatic Class description. An example illustrating connection of two bodies using a prismatic joint can be found here.Для получения дополнительной информации см. описание класса JointPrismatic. Пример, иллюстрирующий соединение двух тел с помощью призматического сочленения, можно найти здесь.

Watch the illustration of the Prismatic joint in our video tutorial on physics.Посмотрите иллюстрацию призматического сочленения в нашем видеоуроке по физике.

Cylindrical joints are like prismatic ones with an additional degree of freedom: rotation around the joint axis. This joint has a linear and an angular motors attached.Цилиндрические сочленения похожи на призматические с дополнительной степенью свободы: вращением вокруг оси сочленения. К этому сочленению прикреплены линейный и угловой приводы.

Цилиндрическое сочленение

In addition to the common parameters, cylindrical joints also have the following constraint parameters:Помимо общих параметров для цилиндрических сочленений существуют также следующие ограничительные параметры:

Cylindrical Joint ParametersПараметры цилиндрического сочленения