Создание 2D-маршрутов в пределах навигационной зоны с препятствиями

The created navigation sector only provides the area within which routes are calculated. The routes themselves must be created from the code. So, let's create the corresponding C# component for 2D route calculation:Созданный сектор навигации предоставляет только область, в пределах которой рассчитываются маршруты. Сами маршруты должны быть созданы из кода. Итак, давайте создадим соответствующий компонент C# для расчета 2D-маршрута:

1. Create the components folder in the data directory of your project: right-click in the Asset Browser and select Create Folder.Создайте папку components в каталоге data вашего проекта: щелкните правой кнопкой мыши в браузере ассетов и выберите Create Folder.

2. In the created folder, create a new component: right-click and select Create Code -> C# Component and specify a name for the component.В созданной папке создайте новый компонент: щелкните правой кнопкой мыши и выберите Create Code -> C# Component и укажите имя компонента.

   

3. Open the component in IDE to implement pathfinding logic.Откройте компонент в IDE, чтобы реализовать логику поиска пути.

1. Declare component parameters:Объявим параметры компонентов:

   • Two parameters that will accept nodes between which a route should be calculatedДва параметра, которые будут принимать ноды, между которыми должен быть рассчитан маршрут.
   • Route colorЦвет маршрута.
   Исходный код (C#)

   public class Route2D : Component
   {
   
   	// a node that will serve as a start point
   	public Node startPoint = null;
   	// a node that will serve as a destination point
   	public Node finishPoint = null;
   
   	// route color 
   	[ParameterColor]
   	public vec4 routeColor = vec4.ZERO;
   
   	// ...
   
   }

2. Create a route and set the radius and height for the point which will move along the route in the Init() method. Before creation, check if the nodes to be used as the start and finish points are specified.В методе Init() создадим маршрут и зададим радиус и высоту точки, которая будет перемещаться по маршруту. Перед созданием проверьте, указаны ли ноды, которые будут использоваться в качестве начальной и конечной точек.

   Исходный код (C#)

   // a route
   private PathRoute route = null;
   
   private void Init()
   {
   	// check if the start and destination nodes are correctly specified via the component interface
   	if (startPoint && finishPoint)
   	{
   		// create a new route
   		route = new PathRoute();
   
   		// set a radius and height for the point which will move along the route
   		route.Radius = 0.1f;
   		route.Height = 0.1f;
   
   	}
   }

3. To enable displaying the calculated route at run time, turn on the Visualizer. Additionally, you can output console messages to the application screen. Add the following logic to the Init() function:Чтобы включить отображение рассчитанного маршрута во время выполнения, включите функцию Visualizer. Кроме того, вы можете выводить сообщения консоли на экран приложения. Добавьте следующую логику в функцию Init():

   Исходный код (C#)

   // enable the onscreen console messages to display info on route calculation
   Unigine.Console.Onscreen = true;
   // enable visualization of the calculated route
   Visualizer.Enabled = true;

4. In the Update() function, calculate the route from the start to destination node:В функции Update() вычислите маршрут от начальной ноды до конечной:

   Исходный код (C#)

   private void Update()
   {
   	// check if the start and destination nodes are correctly specified via the component interface
   	if (startPoint && finishPoint)
   	{
   		// calculate the path from the start to destination point
   		// a destination point of the route is reached
   		route.Create2D(startPoint.WorldPosition, finishPoint.WorldPosition);
   		if (route.IsReached)
   		{
   			// if the destination point is reached, render the root in a specified color
   			route.RenderVisualizer(routeColor);
   		}
   		else
   			Log.Message($"{node.Name} PathRoute not reached yet\n");
   	}
   }

   Примечание

   Here the route is recalculated each frame. However, it is not optimal for application performance. Instead, you can calculate the route once per several frames: pass a delay to the Create2D() function as the third argument.Здесь маршрут пересчитывается для каждого кадра. Однако это не оптимально для производительности приложения. Вместо этого вы можете рассчитать маршрут один раз для нескольких кадров: передайте задержку функции Create2D() в качестве третьего аргумента.

5. Implement the Shutdown() function to disable the visualizer and onscreen console messages:Реализуйте функцию Shutdown(), чтобы отключить визуализатор и сообщения на экране консоли:

   Исходный код (C#)

   private void Shutdown()
   {
   	Unigine.Console.Onscreen = false;
   	Visualizer.Enabled = false;
   }

Here is the full code of the component:Вот полный код компонента:

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using Unigine;

[Component(PropertyGuid = "AUTOGENERATED_GUID")] // <-- this line is generated automatically for a new component
public class Route2D : Component
{
	// a node that will serve as a start point
	public Node startPoint = null;
	// a node that will serve as a destination point
	public Node finishPoint = null;

	// route color 
	[ParameterColor]
	public vec4 routeColor = vec4.ZERO;
	// a route
	private PathRoute route = null;

	private void Init()
	{
		// check if the start and destination nodes are correctly specified via the component interface
		if (startPoint && finishPoint)
		{
			// create a new route
			route = new PathRoute();

			// set a radius and height for the point which will move along the route
			route.Radius = 0.1f;
			route.Height = 0.1f;
			// enable the onscreen console messages to display info on route calculation
			Unigine.Console.Onscreen = true;
			// enable visualization of the calculated route
			Visualizer.Enabled = true;
		}
	}
	private void Update()
	{
		// check if the start and destination nodes are correctly specified via the component interface
		if (startPoint && finishPoint)
		{
			// calculate the path from the start to destination point
			// a destination point of the route is reached
			route.Create2D(startPoint.WorldPosition, finishPoint.WorldPosition);
			if (route.IsReached)
			{
				// if the destination point is reached, render the root in a specified color
				route.RenderVisualizer(routeColor);
			}
			else
				Log.Message($"{node.Name} PathRoute not reached yet\n");
		}
	}

	private void Shutdown()
	{
		Unigine.Console.Onscreen = false;
		Visualizer.Enabled = false;
	}
}

When the component logic is implemented, you should assign it to a node.Когда логика компонента реализована, вы должны назначить ее на ноду.

1. In UnigineEditor, select Create -> Node -> Dummy and place it in the navigation area.В UnigineEditor создайте ноду Create -> Node -> Dummy и поместите ее в область навигации.
2. Select the dummy node and assign the Route2D.cs component to it in the Parameters window.Выберите эту ноду и назначьте на нее компонент Route2D.cs в окне Parameters.

3. In the component parameters, specify the start and finish static meshes in the Start Point and Finish Point fields.В параметрах компонента укажите статические меши start и finish в полях Start Point и Finish Point.

   

4. Change the Route Color, if necessary.При необходимости измените значение Route Color.

1. In the components folder, create the NodeRotator component.В папке components создайте компонент NodeRotator.

2. Implement rotation logic:Реализуйте логику вращения:

   Исходный код (C#)

   public class NodeRotator : Component
   {
   	// parameter that sets an angular velocity of the node
   	public vec3 angularVelocity = vec3.ZERO;
   
   	private void Update()
   	{
   		// calculate the delta of rotation
   		vec3 delta = angularVelocity * Game.IFps;
   		// update node rotation
   		node.SetRotation(node.GetRotation() * new quat(delta.x, delta.y, delta.z));
   	}
   }

3. Assign the component to the capsule primitive that should rotate and specify the Angular Velocity:Назначьте компоненту примитив capsule, который должен вращаться, и укажите Angular Velocity:

   

   The obstacle will rotate as well.Препятствие также будет вращаться.

4. Group the sphere primitives and assign the component to the parent dummy node. It will make the spheres rotate around this parent node (as in the case of a sphere, rotation around its own axis won't affect the route calculation).Объедините в группу примитивы sphere и назначьте компонент родительской Node Dummy. Это заставит сферы вращаться вокруг этой родительской ноды (как и в случае сферы, вращение вокруг собственной оси не повлияет на расчет маршрута).

   

1. In the components folder, create the AreaVisualizer component.В папке components создайте компонент AreaVisualizer.

2. Implement the logic:Реализуйте логику:

   Исходный код (C#)

   public class AreaVisualizer : Component
   {
   	private NavigationSector navigationSector = null;
   
   	private void Init()
   	{
   		// get the navigation sector to which the component is assigned
   		navigationSector = node as NavigationSector;
   		
   		// enable rendering of the visualizer
   		if (navigationSector)
   			Visualizer.Enabled = true;
   	}
   
   	private void Update()
   	{
   		// display the navigation area gizmo
   		if (navigationSector)
   			navigationSector.RenderVisualizer();
   	}
   
   	private void Shutdown()
   	{
   		// disable rendering of the visualizer
   		Visualizer.Enabled = false;
   	}
   }

3. Assign the component to the navigation sector.Назначьте в компоненте навигационный сектор.

Click Run to run the component logic and check the result.Нажмите Run, чтобы запустить логику компонента и проверить результат.