Сочленения (Joints)

Joints provide constraints removing degrees of freedom from a body and are used to connect pairs of bodies. Each joint has an anchor point, which is by default placed between the centers of mass of connected bodies. The properties of each connection depend on the selected joint type and its parameters. Joint parameters can be divided into two groups:Сочленения (Joints) обеспечивают ограничения, ограничивающие степени свободы тела, и используются для соединения пар тел. У каждого сочленения есть точка привязки, которая по умолчанию размещается между центрами масс соединенных тел. Свойства каждого сочленения зависят от выбранного типа и его параметров. Параметры сочленений можно разделить на две группы:

• Common parameters — basic set of parameters shared by all joints.Общие параметры — базовый набор параметров, общий для всех сочленений.
• Type-specific parameters — a set of specific parameters for each joint type.Параметры для конкретного типа — набор конкретных параметров для каждого типа сочленения.

See alsoДополнительная информация#

Assume you have two objects with physical bodies assigned. Remember that a body must have a shape assigned. To connect them using a joint via UnigineEditor, perform the following steps:Предположим, у вас есть два объекта с назначенными физическими телами. Помните, что телу (body) должна быть назначена форма (shape). Чтобы соединить их с помощью сочленения в UnigineEditor, выполните следующие шаги:

• Open the World Hierarchy window.Откройте окно World Hierarchy.
• Select the first body to connect.Выберите первое тело для соединения.
• Go to the Physics tab in the Parameters window.Перейдите на вкладку Physics в окне Parameters.
• In the Joints section, choose an appropriate type of joint and click Add.

  

  В разделе Joints выберите подходящий тип сочленения и щелкните Add.

  

• Select the second body by picking its name in the dialog window and click Ok.
  Выберите второе тело, указав его имя в диалоговом окне, и нажмите Ok.
  
• Set joint parameters in the Joints section.Задайте параметры сочленения в разделе Joints.

You can enable visualization of the joint by checking Helpers panel → Physics item → Joints option (Visualizer should be enabled).Вы можете включить визуализацию сочленения, выбрав панель Helpers → элемент Physics → параметр Joints (Visualizer должен быть включен).

Fixed joints connect two bodies in a manner that strictly preserves their positions with respect to each other.Фиксированные сочленения соединяют два тела таким образом, чтобы их положение строго сохранялось по отношению друг к другу.

Фиксированное сочленение

Fixed Joint ParametersПараметры фиксированного сочленения

The basic constraint parameters of this joint include:Основные параметры ограничения этого сочленения включают:

Rotation 0	Specifies orientation of the first body relative to the anchor point.Задает ориентацию первого тела относительно точки привязки.
Rotation 1	Specifies orientation of the second body relative to the anchor pointЗадает ориентацию второго тела относительно точки привязки

This joint also has a set of common parameters shared by all joint types.Это сочленение также имеет набор общих параметров, которые есть у всех типов сочленений.

For more information refer to JointFixed Class description. An example illustrating connection of two bodies using a fixed joint can be found here.Для получения дополнительной информации см. описание класса JointFixed. Пример, иллюстрирующий соединение двух тел с помощью фиксированного сочленения, можно найти здесь.

Watch the illustration of the Fixed joint in our video tutorial on physics.Посмотрите иллюстрацию фиксированного сочленения в нашем видеоуроке по физике.

Hinge joints allow the connected bodies to rotate along the joint's axis at the anchor point. This joint has an angular motor attached.Шарнирные сочленения позволяют соединенным телам вращаться вдоль оси шарнира в точке привязки. К этому шарниру прикреплен угловой привод.

Шарнирное сочленение

Hinge Joint ParametersПараметры шарнирного сочленения

The basic constraint parameters of this joint include:Основные параметры ограничения этого сочленения включают:

Joint axis	Coordinates of the joint axis, around which the bodies rotate.Координаты оси сочленения, вокруг которой вращаются тела.
Angular damping	Angular damping coefficient of the hinge joint.Угловой коэффициент демпфирования шарнирного сочленения.
Angular limit from	Minimum angle in the range of movement at which the hinge stops. The angle is specified in degrees in the [-180; 180] range.Минимальный угол в диапазоне движения, при котором шарнир останавливается. Угол указывается в градусах в диапазоне [-180; 180].
Angular limit to	Maximum angle in the range of movement at which the hinge stops. The angle is specified in degrees in the [-180; 180] range.Максимальный угол в диапазоне движения, при котором шарнир останавливается. Угол указывается в градусах в диапазоне [-180; 180].
Angular spring	Spring rigidity coefficient, determines how strong the joint resists rotation. If rigidity is set to 0, the spring is disabled.Коэффициент жесткости пружины, определяет, насколько сильно сочленение сопротивляется вращению. Если жесткость установлена ​​на 0, пружина отключена.
Angular angle	Target angle of the attached angular spring. The spring (if it is enabled) tries to keep the specified angle between the connected bodies.Целевой угол прикрепленной угловой пружины. Пружина (если она включена) пытается сохранить заданный угол между соединенными телами.
Параметры привода
Angular Torque	Maximum torque of the angular motor. 0 detaches the motor.Максимальный крутящий момент углового привода. 0 отключает привод.
Angular Velocity	Target velocity of the attached angular motor.Целевая скорость присоединенного углового привода.

This joint also has a set of common parameters shared by all joint types.Это сочленение также имеет набор общих параметров, которые есть у всех типов сочленений.

For more information refer to JointHinge Class description. An example illustrating connection of two bodies using a hinge joint can be found here.Для получения дополнительной информации см. описание класса JointHinge. Пример, иллюстрирующий соединение двух тел с помощью шарнирного сочленения, можно найти здесь.

Watch the illustration of the Hinge joint settings in our video tutorial on physics.Посмотрите иллюстрацию настроек шарнирного сочленения в нашем видеоуроке по физике.

Ball joints provide a point around which the connected objects can rotate.Шаровые сочленения представляют собой точку, вокруг которой могут вращаться соединенные объекты.

Шаровое сочленение

Ball Joint ParametersПараметры шарового сочленения

The basic constraint parameters of this joint include:Основные параметры ограничения этого сочленения включают:

Joint axis	Coordinates of the joint axis.Координаты оси сочленения.
Angular limit angle	Swing angle limit, specifies how much connected bodies can bend from the joint axis.Предел угла поворота, который определяет, насколько соединенные тела могут изгибаться от оси соединения.
Angular limit from	Minimum angle in the range of twisting around the joint axis. The angle is specified in degrees in the [-180; 180] range.Минимальный угол в диапазоне скручивания вокруг оси сочленения. Угол указывается в градусах в диапазоне [-180; 180].
Angular limit to	Maximum angle in the range of twisting around the joint axis. The angle is specified in degrees in the [-180; 180] range.Максимальный угол в диапазоне скручивания вокруг оси сочленения. Угол указывается в градусах в диапазоне [-180; 180].

This joint also has a set of common parameters shared by all joint types.Это сочленение также имеет набор общих параметров, которые есть у всех типов сочленений.

For more information refer to JointBall Class description. An example illustrating connection of two bodies using a ball joint can be found here.Дополнительные сведения см. в описании класса JointBall. Пример, иллюстрирующий соединение двух тел с помощью шарового сочленения, можно найти здесь.

Watch the illustration of the Ball joint settings in our video tutorial on physics.Посмотрите иллюстрацию настроек шарового сочленения в нашем видеоуроке по физике.

Prismatic joints allow movement along the joint axis. This joint has a linear motor attached.Призматические сочленения допускают движение вдоль оси шарнира. К этому сочленению прикреплен линейный привод.

Призматическое сочленение

Prismatic Joint ParametersПараметры призматического сочленения

The basic constraint parameters of this joint include:Основные параметры ограничения этого сочленения включают:

Joint axis	Coordinates of the joint axis.Координаты оси сочленения.
Linear damping	Linear damping coefficient of the prismatic joint.Линейный коэффициент демпфирования призматического сочленения.
Linear limit from	Minimum distance between the bodies along the joint axis.Минимальное расстояние между телами по оси сочленения.
Linear limit to	Maximum distance between the bodies along the joint axis.Максимальное расстояние между телами по оси сочленения.
Linear spring	Spring rigidity coefficient, determines how strong the joint resists linear motion. If rigidity is set to 0, the spring is disabled.Коэффициент жесткости пружины, определяет, насколько прочно сочленение сопротивляется линейному движению. Если жесткость установлена ​​на 0, пружина отключена.
Linear distance	Target linear distance of the attached spring. The spring (if it is enabled) tries to keep the specified distance between the connected bodies.Целевое линейное расстояние прикрепленной пружины. Пружина (если она включена) пытается сохранить заданное расстояние между соединенными телами.
Параметры привода
Linear Force	Maximum force of the attached linear motor. 0 detaches the motor.Максимальное усилие присоединенного линейного привода. 0 отключает привод.
Linear Velocity	Target velocity of the attached linear motor.Целевая скорость присоединенного линейного привода.

This joint also has a set of common parameters shared by all joint types.Это сочленение также имеет набор общих параметров, которые есть у всех типов сочленений.

For more information refer to JointPrismatic Class description. An example illustrating connection of two bodies using a prismatic joint can be found here.Для получения дополнительной информации см. описание класса JointPrismatic. Пример, иллюстрирующий соединение двух тел с помощью призматического сочленения, можно найти здесь.

Watch the illustration of the Prismatic joint in our video tutorial on physics.Посмотрите иллюстрацию призматического сочленения в нашем видеоуроке по физике.

Cylindrical joints are like prismatic ones with an additional degree of freedom: rotation around the joint axis. This joint has a linear and an angular motors attached.Цилиндрические сочленения похожи на призматические с дополнительной степенью свободы: вращением вокруг оси сочленения. К этому сочленению прикреплены линейный и угловой приводы.

Цилиндрическое сочленение

Cylindrical Joint ParametersПараметры цилиндрического сочленения

The basic constraint parameters of this joint include:Основные параметры ограничения этого сочленения включают:

Joint axis	Coordinates of the joint axis.Координаты оси сочленения.
Linear damping	Linear damping coefficient of the cylindrical joint.Линейный коэффициент демпфирования цилиндрического сочленения.
Linear limit from	The minimum distance between the bodies along the joint axis.Минимальное расстояние между телами по оси сочленения.
Linear limit to	The maximum distance between the bodies along the joint axis.Максимальное расстояние между телами по оси сочленения.
Linear spring	Spring rigidity coefficient, determines how strong the joint resists linear motion. If rigidity is set to 0, the spring is disabled.Коэффициент жесткости пружины, определяет, насколько прочно сочленение сопротивляется линейному движению. Если жесткость установлена ​​на 0, пружина отключена.
Linear distance	A target linear distance of the attached spring. The spring (if it is enabled) tries to keep the specified distance between the connected bodies.Целевое линейное расстояние прикрепленной пружины. Пружина (если она включена) пытается сохранить заданное расстояние между соединенными телами.
Angular damping	Angular damping coefficient of the cylindrical joint.Угловой коэффициент демпфирования цилиндрического сочленения.
Angular limit from	The minimum angle in the range of twisting around the joint axis. The angle is specified in degrees in the [-180; 180] range.Минимальный угол в диапазоне вращения вокруг оси сочленения. Угол указывается в градусах в диапазоне [-180; 180].
Angular limit to	The maximum angle in the range of twisting around the joint axis. The angle is specified in degrees in the [-180; 180] range.Максимальный угол в диапазоне вращения вокруг оси сочленения. Угол указывается в градусах в диапазоне [-180; 180].
Angular spring	Spring rigidity coefficient, determines how strong the joint resists rotation. If rigidity is set to 0, the spring is disabled.Коэффициент жесткости пружины, определяет, насколько сильно сочленение сопротивляется вращению. Если жесткость установлена ​​на 0, пружина отключена.
Angular angle	A target angle of the attached angular spring. The spring (if it is enabled) tries to keep the specified angle between the connected bodies.Целевой угол прикрепленной угловой пружины. Пружина (если она включена) пытается сохранить заданный угол между соединенными телами.
Параметры привода
Angular Torque	Maximum torque of the angular motor. 0 detaches the motor.Максимальный крутящий момент углового привода. 0 отключает привод.
Angular Velocity	Target velocity of the attached angular motor.Целевая скорость присоединенного углового привод.
Linear Force	Maximum force of the attached linear motor. 0 detaches the motor.Максимальное усилие присоединенного линейного привода. 0 отключает привод.
Linear Velocity	Target velocity of the attached linear motor.Целевая скорость присоединенного линейного привода.

This joint also has a set of common parameters shared by all joint types.Это сочленение также имеет набор общих параметров, которые есть у всех типов сочленений.

For more information refer to JointCylindrical Class description. An example illustrating connection of two bodies using a cylindrical joint can be found here.Для получения дополнительной информации см. описание класса JointCylindrical. Пример, иллюстрирующий соединение двух тел с помощью цилиндрического сочленения, можно найти здесь.

Watch the illustration of the Cylindrical joint in our video tutorial on physics.Посмотрите иллюстрацию цилиндрического сочленения в нашем видеоуроке по физике.

Wheel joints are used to create ray-cast vehicle wheels. It connects two rigid bodies: the first body is a frame, the second one is a wheel. There is no need to assign a shape to the wheel: ray casting is used to detect collision of the wheel with a surface. This joint has an angular motor attached.Сочленения Wheel используются для моделирования колес транспортных средств. Оно соединяет два твердых тела: первое тело представляет собой кузов, второе — колесо. Присваивать форму (shape) колесу не нужно: для обнаружения столкновения колеса с поверхностью используется метод ray-casting. К этому сочленению прикреплен угловой привод.

Сочленение Wheel

Wheel Joint ParametersПараметры сочленения Wheel

The basic constraint parameters of this joint include:Основные параметры ограничения этого сочленения включают:

Suspension axis (Axis 0)Ось подвески (Axis 0)	Coordinates of a vertical axis, which acts like a cylindrical joint providing steering and damping.Координаты вертикальной оси, которая действует как цилиндрическое сочленение, обеспечивающее управление и демпфирование.
Wheel spindle axis (Axis 1)Ось шпинделя колеса (Axis 1)	Coordinates of a horizontal axis, around which the wheel rotates. They are set in the following fields:Координаты горизонтальной оси, вокруг которой вращается колесо. Они задаются в следующих полях: Axis 10 — in the coordinate system of the frame (which is body 0)Axis 10 — в системе координат кадра (то есть body 0) Axis 11 — in the coordinate system of the wheel (which is body 1)Axis 11 — в системе координат колеса (то есть body 1)
Linear damping	Linear damping coefficient of the suspension.Линейный коэффициент демпфирования подвески.
Linear limit from	Lower suspension ride limit.Нижний предел хода подвески.
Linear limit to	Upper suspension ride limit.Верхний предел хода подвески.
Linear spring	Suspension spring rigidity coefficient, determines how strong the joint resists vertical linear motion. If rigidity is set to 0, the spring is disabled.Коэффициент жесткости пружины подвески, определяет, насколько прочно соединение выдерживает вертикальное линейное движение. Если жесткость установлена ​​на 0, пружина отключена.
Linear distance	Target suspension height. The suspension spring (if it is enabled) tries to keep the specified height.Целевая высота подвески. Пружина подвески (если она включена) пытается сохранить заданную высоту.
Angular damping	Angular damping coefficient of wheel rotation.Угловой коэффициент демпфирования вращения колеса.
Параметры привода
Angular Torque	Maximum torque of the angular motor. 0 detaches the motor.Максимальный крутящий момент углового привода. 0 отключает привод.
Angular Velocity	Target velocity of the attached angular motor.Целевая скорость присоединенного углового привода.

This joint also has a set of common parameters shared by all joint types.Это сочленение также имеет набор общих параметров, которые есть у всех типов сочленений.

For more information refer to JointWheel Class description. For an example illustrating the use of wheel joints see the Creating a Car with Wheel Joints article.Для получения дополнительной информации см. описание класса JointWheel. Пример использования сочленения Wheel см. в статье Создание автомобиля с сочленениями Wheel.

Watch how to simulate a wheel using the Wheel joint in our video tutorial on physics.Посмотрите, как смоделировать колесо, используя сочленение Wheel, в нашем видеоуроке по физике.

Внимание

This joint type is deprecated and will be removed in the upcoming releases. It is recommended to use the Wheel Joint instead.Этот тип сочленения устарел и будет удален в следующих выпусках. Вместо этого рекомендуется использовать сочленение Wheel.

Suspension joints are used to create wheel suspension for vehicles. It connects two rigid bodies: the first body is a frame, the second one is a wheel. This joint has an angular motor attached.Подвеска используется для создания подвески колес автомобилей. Она соединяет два твердых тела: первое тело представляет собой раму, второе — колесо. К этому шарниру прикреплен угловой привод.

Примечание

The order of the bodies, connected using a suspension joint, matters!

• If the bodies are connected using UnigineEditor:If the bodies are connected using UnigineEditor:

  1. Select the vehicle frame.Select the vehicle frame.
  2. Add a suspension joint.Add a suspension joint.
  3. Specify the wheel to be attached.Specify the wheel to be attached.

• If the bodies are connected programmatically:If the bodies are connected programmatically:

  • b0 is a frame.b0 is a frame.
  • b1 is a wheel.b1 is a wheel.

If the bodies are connected using UnigineEditor:Select the vehicle frame.Add a suspension joint.Specify the wheel to be attached.If the bodies are connected programmatically:b0 is a frame.b1 is a wheel.Порядок соединения тел при помощи данного сочленения имеет значение!

• If the bodies are connected using UnigineEditor:Если тела соединяются с помощью UnigineEditor:

  1. Select the vehicle frame.Выберите раму автомобиля.
  2. Add a suspension joint.Добавьте сочленение Suspension.
  3. Specify the wheel to be attached.Укажите колесо, которое нужно прикрепить.

• If the bodies are connected programmatically:Если тела соединяются программно:

  • b0 is a frame.b0 is a frame.
  • b1 is a wheel.b1 is a wheel.

Suspension Joint

Suspension Joint ParametersПараметры Suspension Joint

The basic constraint parameters of this joint include:Основные параметры ограничения этого сочленения включают:

Suspension axis (Axis 0)Ось подвески (Axis 0)	Coordinates of a vertical axis, which acts like a cylindrical joint providing steering and damping.Координаты вертикальной оси, которая действует как цилиндрическое сочленение, обеспечивающиее управление и демпфирование.
Wheel spindle axis (Axis 1)Ось шпинделя колеса (Axis 1)	Coordinates of a horizontal axis, around which the wheel rotates. They are set in the following fields:Координаты горизонтальной оси, вокруг которой вращается колесо. Они задаются в следующих полях: Axis 10 — in the coordinate system of the frame (which is body 0)Axis 10 — в системе координат кадра (то есть body 0) Axis 11 — in the coordinate system of the wheel (which is body 1)Axis 11 — в системе координат колеса (то есть body 1)
Linear damping	Linear damping coefficient of the suspension.Линейный коэффициент демпфирования подвески.
Linear limit from	Lower suspension ride limit.Нижний предел хода подвески.
Linear limit to	Upper suspension ride limit.Верхний предел хода подвески.
Linear spring	Suspension spring rigidity coefficient, determines how strong the joint resists vertical linear motion. If rigidity is set to 0, the spring is disabled.Коэффициент жесткости пружины подвески, определяет, насколько прочно сочленение выдерживает вертикальное линейное движение. Если жесткость установлена ​​на 0, пружина отключена.
Linear distance	Target suspension height. The suspension spring (if it is enabled) tries to keep the specified height.Целевая высота подвески. Пружина подвески (если она включена) пытается сохранить заданную высоту.
Angular damping	Angular damping coefficient of wheel rotation.Угловой коэффициент демпфирования вращения колеса.
Параметры привода
Angular Torque	Maximum torque of the angular motor. 0 detaches the motor.Максимальный крутящий момент углового привода. 0 отключает привод.
Angular Velocity	Target velocity of the attached angular motor.Целевая скорость присоединенного углового привода.

This joint also has a set of common parameters shared by all joint types.Это сочленение также имеет набор общих параметров, которые есть у всех типов сочленений.

For more information refer to JointSuspension Class description. An example illustrating connection of two bodies using a suspension joint can be found here.Для получения дополнительной информации см. описание класса JointSuspension. Пример, иллюстрирующий соединение двух кузовов с помощью шарнира подвески, можно найти здесь.

For the difference between the Suspension and Wheel joints, see our video tutorial on physics.Чтобы узнать о различиях между сочленениями Wheel и Suspension, см. наш видеоурок по физике.

Path joint is used to attach a rigid body to a path body and to make it move along this path. This joint can be used to make a train move along the tracks. This joint has a linear motor attached.Сочленение Path используется для прикрепления твердого тела к телу Path и для его перемещения по этому пути. Это сочленение можно использовать для движения поезда по рельсам. К этому сочленению прикреплен линейный привод.