This page has been translated automatically.
Видеоуроки
Интерфейс
Основы
Продвинутый уровень
Подсказки и советы
Основы
Программирование на C#
Рендеринг
Профессиональный уровень (SIM)
Принципы работы
Свойства (properties)
Компонентная Система
Рендер
Физика
Редактор UnigineEditor
Обзор интерфейса
Работа с ассетами
Контроль версий
Настройки и предпочтения
Работа с проектами
Настройка параметров ноды
Setting Up Materials
Настройка свойств
Освещение
Sandworm
Использование инструментов редактора для конкретных задач
Расширение функционала редактора
Встроенные объекты
Ноды (Nodes)
Объекты (Objects)
Эффекты
Декали
Источники света
Geodetics
World-ноды
Звуковые объекты
Объекты поиска пути
Player-ноды
Программирование
Основы
Настройка среды разработки
Примеры использования
C++
C#
UnigineScript
UUSL (Unified UNIGINE Shader Language)
Плагины
Форматы файлов
Материалы и шейдеры
Rebuilding the Engine Tools
Интерфейс пользователя (GUI)
Двойная точность координат
API
Containers
Common Functionality
Controls-Related Classes
Engine-Related Classes
Filesystem Functionality
GUI-Related Classes
Math Functionality
Node-Related Classes
Objects-Related Classes
Networking Functionality
Pathfinding-Related Classes
Physics-Related Classes
Plugins-Related Classes
IG Plugin
CIGIConnector Plugin
Rendering-Related Classes
Работа с контентом
Оптимизация контента
Материалы
Визуальный редактор материалов
Сэмплы материалов
Material Nodes Library
Miscellaneous
Input
Math
Matrix
Textures
Art Samples
Учебные материалы
Внимание! Эта версия документация УСТАРЕЛА, поскольку относится к более ранней версии SDK! Пожалуйста, переключитесь на самую актуальную документацию для последней версии SDK.
Внимание! Эта версия документации описывает устаревшую версию SDK, которая больше не поддерживается! Пожалуйста, обновитесь до последней версии SDK.

ROS Vehicle

This demo is based on ROS2 Galactic and showcases integration of the Robot Operating System (ROS 2) with a UNIGINE project to help build robot applications. The demo implements simulation of the automotive vehicle control via ROS and simulation of sensors (cameras and LiDARs) mounted on the car. In the application, you can control two vehicles available in the demo scene. The data from cameras and LiDARs can be sent via ROS to any other listening app.

Features#

This demo requires at least two applications to be run simultaneously:

  • ROS Vehicle (Simulator App) — renders the simulation and sensor data that can be sent via ROS to any other listening app. Use WASD controls + mouse to move the overall view camera. To control the vehicles, use Teleop applications, the Simulator shall receive user input and move vehicles accordingly.
  • ROS Control (Teleop App) — processes the input (pressed control keys) from the user and transmits it. You can run two Teleop applications to control two vehicles simultaneously. A vehicle can also be controlled from another PC via the local network.

RViz 3D visualization tool for ROS (included in the original ROS2 package) can be used to render point cloud visualization based on the sensor data received from the ROS Vehicle application (LiDAR, camera).

To launch RViz 3D application use the corresponding script depending on your OS: run_rviz2_linux.sh/run_rviz2_windows.bat.

Accessing Demo Source Code#

You can study and modify the source code of this demo to create your own projects. To access the source code do the following:

  1. Find the ROS Vehicle demo in the Demos section and click Install (if you haven't installed it yet).
  2. After successful installation the demo will appear in the Installed section, and you can click Copy as Project to create a project based on this demo.
  3. In the Create New Project window, that opens, enter the name for your new project in the corresponding field and click Create New Project.
  4. Now you can click Open Code IDE to check and modify source code in your default IDE, or click Open Editor to open the project in the UnigineEditor.
Last update: 23.06.2023
Build: ()