RagDoll Body

• BodyRagdoll 类
• 说明物理的视频教程的片段RagDoll物体的逆运动学

如果选中 Capsule shape 框，可以使用 Convex hull 或 Capsule 来近似骨骼：

• Capsule 提供非常快速的物理模拟和连续碰撞检测。
• Convex hull 提供更准确的近似值。

如果需要任何其他形状，则应进行近似手动.

胶囊和凸包的近似

注意

请记住，物理形状不需要精确地再现网格。粗略近似提供了足够真实和令人信服的物理交互。

全部的大量的RagDoll 将自动分布在所有近似骨骼的形状中。通过分布，形状占据的体积被考虑在内。如果此后更改了质量，则会重新计算所有形状的质量。反之，如果改变形状质量，则总质量也相应改变。

如果使用凸包来近似骨骼，则结果可能包含过多的碰撞几何细节。通常，这是不必要的，因为高度详细的形状不会提供明显的视觉差异，同时会显着影响性能。近似误差可以控制生成的凸包中的顶点数：

• 该值越低，越准确和靠近啮合近似形状。
• 1 的最大值提供了可能无法覆盖所有网格体积的非常粗略的近似值。

如果使用胶囊来近似字符，则近似误差的低值提供更精确的形状方向。

创建 RagDoll 时，很少模拟小骨骼（例如手指骨骼）。它们太微不足道了，无法改变整个物体的运动，因为它们的质量和体积不足以改变整个物体的运动。体积阈值允许将所有体积太小的相邻小骨骼合并为一个形状：

• 通过 0 的最小值，所有骨骼无一例外都以刚体和形状表示。
• 通过 1 的最大值，近似形状很大并且仅跟随主要骨骼。此卷中包含小骨骼，但在物理模拟中不考虑它们的个别变换。

体积阈值定义了是否应该单独模拟所有骨骼直到最小的骨骼或合并为更大的形状

创建 RagDoll 后，所有以刚体和形状表示并指定其运动的骨骼在层次结构中都标记为绑定。所有不参与物体运动的小骨头，都标记为空闲。如果自动生成的形状太松散，可以手动调整它们直到近似值足够令人满意。

近似骨骼的物体和形状的层次结构可以保存到 *.node保存到文件中并从中加载。集合层次结构也可以从 RagDoll物体中删除并重新创建。

也可以手动创建 RagDoll。在这种情况下，可以使用任意形状来近似 RagDoll物体的骨骼。要手动创建 RagDoll，请执行以下步骤：

1. 创建一个 Node Dummy，它将成为未来 RagDoll 层次结构的父节点。
2. 添加一个 Dummy Object 并使其成为子节点。为它分配一个 Rigid body 并以它所代表的骨骼命名物体。之后，用任何必要的形状近似骨骼。
3. 为 RagDoll 骨骼创建所有 Rigid 实体和形状。等级并不重要，重要的是物体的名字——它们应该和骨骼的名字一样。如果体名与骨名不匹配，将导致错误。
4. 将父节点导出到 *.node 文件中。
5. 选择角色并为其 RagDoll物体加载此文件。
6. 添加和设置连接 RagDoll 内刚体的关节。

Rigidity 参数允许额外限制 RagDoll 的运动。它决定了 RagDoll 部分的运动有多均匀。为了实现这一点，每个单独刚体的线速度和角速度都根据从所有刚体插入的总速度进行校正。

• 通过 0 的最小值，刚体中表示的所有 RagDoll 部分独立且不受限制地移动（当然，关节约束除外）。这给人一种松散和松软运动的印象。
• 通过 1 的最大值，RagDoll 零件以均匀和僵硬的方式移动，这似乎过度约束。

预先准备的动画的问题在于它不提供适当的环境交互。例如，在上山或下山时，角色的脚不会稳固地着地。或者当它爬上梯子时，手必须紧紧抓住梯级。这种效果是通过组合动画实现的：为基本骨骼播放运动动画，而对较小的骨骼（例如脚或手）进行物理模拟。

可以为每个近似骨骼的刚体禁用基于帧的动画。刚体不遵循特定的骨骼变换，而是在其自身重量下下垂并连接到其下方的碰撞对象。

例如，腿部的物理驱动运动需要禁用整个肢体的骨骼动画：大腿、小腿和脚。给定层次结构中最低骨骼（脚）的位置，反向运动学允许正确定位骨骼链。因此，当角色走路或跑步时，他的脚会与地面发生碰撞，而膝盖则根据关节约束弯曲和伸直。

借助反向运动学，无论表面如何倾斜，人物的脚都紧紧地粘在地板上