[SOLVED] Использование AddForceи AddTorque по локальным осям

[nikolay.sykharev]

С  AddForce вроде все просто (но на всякий случай спрашиваю, мало ли что не так) - 

body_Rigid.AddForce(node.GetWorldDirection(MathLib.AXIS.Z) * мощность);

А вот с AddTorque что-то ни как в толк не возьму, как мне прикладывать силы так, чтобы тело крутилось именно по локальной оси. Насколько я знаю, это делается через углы Эйлера, а с этим у меня проблемки (ненавижу все эти кватернионы. Кто их вообще придумал?).

Нашел вот это, но это скорость, не совсем то.

vec3 localVelocity = vec3.FORWARD * -мощность_вращения;
node.ObjectBodyRigid.AngularVelocity = node.GetWorldRotation() * localVelocity; 

Может кто решал подобное?

Edited December 20, 2022 by nikolay.sykharev

[cash-metall]

Здравствуйте! 

On 12/17/2022 at 7:44 AM, nikolay.sykharev said:

А вот с AddTorque что-то ни как в толк не возьму, как мне прикладывать силы так, чтобы тело крутилось именно по локальной оси

можно точно так же

body.AddTorque(node.GetWorldDirection(MathLib.AXIS.Z) * power); 

AddTorque применяет силу в мировом пространстве. т.е. нужно локальную ось перевести в глобальную. 
в общем случае как то так можно  

body.AddTorque(node.GetWorldRotation() * vec3(0,0,power));

 

[nikolay.sykharev]

2 hours ago, cash-metall said:

Здравствуйте! 

можно точно так же

body.AddTorque(node.GetWorldDirection(MathLib.AXIS.Z) * power); 

AddTorque применяет силу в мировом пространстве. т.е. нужно локальную ось перевести в глобальную. 
в общем случае как то так можно  

body.AddTorque(node.GetWorldRotation() * vec3(0,0,power));

 

Нет, это не работает.

По началу объект как будто крутится как нужно, но чем дольше это происходит, тем больше его начинает разворачивать на глобальную ось. Т.е. меня это просто в тупик ставит - он не крутится сразу по глобальной оси, а его именно полностью разворачивает на глобальную ось и по ней он уже крутится корректно.

В общем прикрепил видео с проблемой.

2022-12-19 14-37-38.mkv

 

Код:

Rotate.cs

[cash-metall]

как я понял из видео - у вас у объекта выключена гравитация?
тогда это норм) там какие-то физические трюки с тензором инерции (тут я не уверен, надо физиков звать чтобы они толком объяснили почему оси стремятся выровняться).  

решить эту проблему можно двумя способами - установить шейпы правильной формы (можно сделать один шейп а остальным выключить массу) или выключить shape-based у тела, и исправить матрицу. тогда объект будет нормально вращаться без гравитации. 

на видео - первый запуск - воспроизведение проблемы
второй запуск проблема решена через размер шейпа
третий запуск проблема решена через тензор инерции

[nikolay.sykharev]

2 hours ago, cash-metall said:

тогда это норм) там какие-то физические трюки с тензором инерции (тут я не уверен, надо физиков звать чтобы они толком объяснили почему оси стремятся выровняться).  
решить эту проблему можно двумя способами - установить шейпы правильной формы (можно сделать один шейп а остальным выключить массу) или выключить shape-based у тела, и исправить матрицу. тогда объект будет нормально вращаться без гравитации. 

Дело в том что я просто взял кубик с дефолтной сцены, добавил ему примитив для наглядности и начал его крутить. С шерпами и тензором там все норм. Ну и получалось то что получалось.

Но кажется я понял в чем дело, у меня были мутные подозрения что такое возможно (я такое на колесах встречал - надо было всегда обнулять ранее приложенные силы). Так как я делал это через кнопку, то я сразу же отсекал приложение вектора силы как только отпускал кнопку, но вектор не сбрасывался, а как бы оставался не активированным. Когда я еще раз нажимал кнопку, то прикладывался не сброшенный вектор, который вносил свои коррективы в новый вектор или даже смешивался с новым вектором и тело как следствие некорректно разворачивало. Ну или что-то типа того. Плюсом изменение scale у изначального объекта и получалось какое-то хаотичное движение которое в итоге разворачивало на ось тензора инерции.

Кстати со скоростью тоже самое, если не собирать вектор и только собранный сообщать телу, просто более наглядно и без инерции.

Да, и большая просьба к разработчикам, разберитесь уже с документацией, там постоянные ошибки, то из прошлых версий, то вообще грамматические, что-то найти и так не просто из-за крайне скверной структуризации, а применить из-за глобального отсутствия примеров кода и вообще объяснений что это такое и как конкретно у вас работает. Ну не знаю, сделайте что ли LTE, наведите там порядок если постоянно требуется вводить новые правки в IDE.

Так что корректный скрипт,

Spoiler

public class TestRotate : Component
{
	public BodyRigid body_Rigid;
	public float мощность_вращения = 1f;

	vec3 вращение = vec3.ZERO; 

	private void Init()
	{
		body_Rigid = node.ObjectBodyRigid;

		Unigine.Console.Run("console_onscreen 1");
	}

	private void Update()
	{
		вращение = vec3.ZERO;

		if (Input.IsKeyPressed(Input.KEY.DOWN))
		{
			вращение = node.GetWorldDirection(MathLib.AXIS.Z) * мощность_вращения;
			//или (оси взяты для примера)
			//вращение = node.GetWorldRotation() * vec3.LEFT * мощность_вращения;
		}
		if (Input.IsKeyPressed(Input.KEY.UP))
		{
			вращение = node.GetWorldDirection(MathLib.AXIS.Y) * мощность_вращения;
			//или (оси взяты для примера)
			//вращение = node.GetWorldRotation() * vec3.FORWARD * мощность_вращения;
		}

		//Log.Message("\n вращение = " + вращение);
	}

	void UpdatePhysics()
	{
		body_Rigid.AddTorque(вращение);
	}
}

 

силы постоянно прикладываю в UpdatePhysics, а собираю вектор в Update, точнее в данном случае сбрасываю. И теперь, все работает корректно - тело по инерции еще докручивается, к нему прикладываются новые вектор и вектор инерции, и новый приложенный вектор смешивается корректно. Но да, кроме того, надо следить за Inertia при изменении scale у коллайдера физики node и выравнивать значения