关节 (Joints)

关节提供了限制，从而消除了物体（body）的自由度，并用于连接成对的body。每个关节都有一个锚点，默认情况下，该锚点位于连接实体的质心之间。每个连接的属性取决于所选的关节类型及其参数。联合参数可以分为两组：

• 通用参数 -所有关节共享的基本参数集。
• 类型特定的参数-每种关节类型的一组特定参数。

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假设您有两个分配了物理物体的对象。请记住，物体必须具有指定的形状。要通过 UnigineEditor 使用关节来连接它们，请执行以下步骤：

• 打開 World Hierarchy 窗口。
• 选择第一个要连接的物体
• 转到 Parameters窗口中的Physics選項卡。
• Joints 部分中，选择适当的关节类型，然后单击Add。

  

• 在对话框窗口中选择第二个物体的名称，然后单击Ok。
  
• 在Joints部分中设置关节参数。

您可以通过选中Helpers面板→Physics项目→Joints选项（应启用Visualizer）来启用关节的可视化。

固定关节以严格保持彼此位置的方式连接两个物体。

Fixed Joint

Fixed Joint参数

此关节的基本约束参数包括：

Rotation 0	指定第一个实体相对于锚点的方向。
Rotation 1	指定第二个实体相对于锚点的方向

此关节还具有一组由所有关节类型共享的通用参数。

有关更多信息，请参见JointFixed类描述。 此处。

在我们的物理视频教程中观看固定关节的插图。

铰链关节允许连接的实体在锚点处沿关节的轴旋转。该关节连接了一个有角度的 motor 。

Hinge Joint

Hinge Joint参数

此关节的基本约束参数包括：

Joint axis	物体绕其旋转的关节轴的坐标。
Angular damping	铰链接头的角阻尼系数。
Angular limit from	铰链停止运动范围内的最小角度。角度在[ -180 中以度为单位指定； 180 ]范围。
Angular limit to	铰链停止运动范围内的最大角度。角度在[ -180 中以度为单位指定； 180 ]范围。
Angular spring	弹簧刚度系数确定关节抵抗旋转的强度。如果将刚度设置为 0 ，则会禁用弹簧。
Angular angle	附加角弹簧的目标角度。弹簧（如果已启用）将尝试使连接的物体之间保持指定的角度。
電機參數
Angular Torque	角度电机的最大扭矩。 0 拆下电动机。
Angular Velocity	附加角电机的目标速度。

此关节还具有一组由所有关节类型共享的通用参数。

有关更多信息，请参见JointHinge类描述。可以在此处找到使用铰链接头连接两个物体的示例。

在我们的物理视频教程中观看铰链关节设置的图示。

球形接头提供了一个连接对象可以围绕其旋转的点。

Ball Joint

Ball Joint参数

此关节的基本约束参数包括：

Joint axis	关节轴的坐标。
Angular limit angle	摆动角度限制，指定连接的物体可以从关节轴弯曲多少。
Angular limit from	围绕关节轴扭转范围内的最小角度。角度在[ -180 中以度为单位指定； 180 ]范围。
Angular limit to	在围绕关节轴的扭曲范围内的最大角度。角度在[ -180 中以度为单位指定； 180 ]范围。

此关节还具有一组由所有关节类型共享的通用参数。

有关更多信息，请参考 JointBall类描述。可以在此处找到使用球形接头连接两个物体的示例。

在我们的物理视频教程中观看球形关节设置的图示。

棱形关节允许沿关节轴移动。该关节具有连接的线性 motor 。

Prismatic Joint

Prismatic Joint参数

此关节的基本约束参数包括：

Joint axis	关节轴的坐标。
Linear damping	棱柱形接头的线性阻尼系数。
Linear limit from	物体之间沿关节轴的最小距离。
Linear limit to	物体之间沿关节轴的最大距离。
Linear spring	弹簧刚度系数，确定接头抵抗线性运动的强度。如果将刚度设置为 0 ，则会禁用弹簧。
Linear distance	所连接弹簧的目标线性距离。弹簧（如果启用）会尝试保持连接的实体之间的指定距离。
電機參數
Linear Force	连接的直线电动机的最大力。 0 拆下电动机。
Linear Velocity	附加直线电机的目标速度。

此关节还具有一组由所有关节类型共享的通用参数。

有关更多信息，请参见JointPrismatic类描述。可以在此处找到使用棱镜连接两个物体的示例。

在我们的物理学视频教程中观看棱柱关节的图示。

圆柱关节就像棱柱形关节一样，具有额外的自由度：绕关节轴旋转。该关节具有线性和成角度的电动机。

Cylindrical Joint

Cylindrical Joint参数

此关节的基本约束参数包括：

Joint axis	关节轴的坐标。
Linear damping	圆柱接头的线性阻尼系数。
Linear limit from	物体之间沿关节轴的最小距离。
Linear limit to	物体之间沿关节轴的最大距离。
Linear spring	弹簧刚度系数，确定接头抵抗线性运动的强度。如果将刚度设置为 0 ，则会禁用弹簧。
Linear distance	所连接弹簧的目标线性距离。弹簧（如果启用）会尝试保持连接的实体之间的指定距离。
Angular damping	圆柱接头的角阻尼系数。
Angular limit from	围绕关节轴扭转范围内的最小角度。角度在[ -180 中以度为单位指定； 180 ]范围。
Angular limit to	在围绕关节轴的扭曲范围内的最大角度。角度在[ -180 中以度为单位指定； 180 ]范围。
Angular spring	弹簧刚度系数确定关节抵抗旋转的强度。如果将刚度设置为 0 ，则会禁用弹簧。
Angular angle	所连接的角弹簧的目标角度。弹簧（如果已启用）将尝试使连接的物体之间保持指定的角度。
電機參數
Angular Torque	角度电机的最大扭矩。 0 拆下电动机。
Angular Velocity	附加角电机的目标速度。
Linear Force	连接的直线电动机的最大力。 0 拆下电动机。
Linear Velocity	附加直线电机的目标速度。

此关节还具有一组由所有关节类型共享的通用参数。

有关更多信息，请参见JointCylindrical类描述。 此处。

在我们的物理视频教程中观看圆柱关节的插图。

车轮节用于制造射线铸型的车轮。它连接两个刚性实体：第一个实体是框架，第二个实体是轮子。无需为车轮指定形状：射线投射用于检测车轮与表面的碰撞。该关节连接了一个有角度的 motor 。

Wheel Joint

Wheel Joint参数

此关节的基本约束参数包括：

悬架轴（Axis 0）	垂直轴的坐标，其作用类似于提供转向和阻尼的圆柱关节。
车轮主轴轴（Axis 1）	车轮绕其旋转的水平轴的坐标。它们在以下字段中设置： Axis 10-在框架的坐标系中（即body 0） Axis 11-在车轮坐标系中（即body 1）
Linear damping	悬架的线性阻尼系数。
Linear limit from	悬架行驶下限。
Linear limit to	悬架行驶上限。
Linear spring	悬架弹簧刚度系数确定关节抵抗垂直线性运动的强度。如果将刚度设置为 0 ，则会禁用弹簧。
Linear distance	目标悬架高度。悬架弹簧（如果启用）会尝试保持指定的高度。
Angular damping	车轮旋转的角阻尼系数。
電機參數
Angular Torque	角度电机的最大扭矩。 0 拆下电动机。
Angular Velocity	附加角电机的目标速度。

此关节还具有一组由所有关节类型共享的通用参数。