关节 (Joints)

关节提供了限制，从而消除了物体（body）的自由度，并用于连接成对的body。每个关节都有一个锚点，默认情况下，该锚点位于连接实体的质心之间。每个连接的属性取决于所选的关节类型及其参数。联合参数可以分为两组：

• 通用参数 -所有关节共享的基本参数集。
• 类型特定的参数-每种关节类型的一组特定参数。

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假设您有两个分配了物理物体的对象。请记住，物体必须具有指定的形状。要通过 UnigineEditor 使用关节来连接它们，请执行以下步骤：

1. 打開 World Hierarchy 窗口。
2. 选择第一个要连接的物体
3. 转到 Parameters窗口中的Physics選項卡。

4. 在Joints部分中，单击，然后选择适当的关节类型。

   

5. 在对话框窗口中选择第二个物体的名称，然后单击OK。
   
6. 在Joints部分中设置关节参数。

您可以通过选中Helpers面板→Physics项目→Joints选项（应启用Visualizer）来启用关节的可视化。

通用关节参数

所有关节，无论其类型如何，都有一族通用的参数：

Type	关节的类型。创建后可以更改，而名称将保持不变。
Collision	一个标志，指示是否在连接的物体之间启用碰撞检测。
Iterations	关节像碰撞一样被迭代计算。此参数指定用于求解关节的迭代次数。请注意，如果此值太低，则会影响计算的精度。
Max Force	可以在关节上施加的最大力。如果超过此限制，则关节会断裂。默认值为 inf ，即关节是不可破坏的。
Max Torque	可以施加在关节上的最大扭矩。如果超过此限制，则关节会断裂。默认值为 inf ，即关节是不可破坏的。
Linear Restitution	关节的线性刚度。定义补偿两个物体之间线性坐标变化的速度。将物体拉开时，恢复力控制施加在两个物体上的力的大小，以使它们的锚点再次对齐。 1 表示关节将在整个1个物理滴答中返回到位。 0.2 表示关节将在整个5个物理滴答中将物体返回到位。 注意 1 的最大值可能导致物理不稳定（因为施加的力过大）。
Angular Restitution	关节的角刚度。定义补偿两个物体之间角度变化的速度。当物体彼此相对旋转时，恢复力控制施加到两个物体的力的大小，以使它们的锚点再次对齐。 1 表示关节将在整个1个物理滴答中返回到位。 0.2 表示关节将在整个5个物理滴答中将物体返回到位。 注意 1 的最大值可能导致物理不稳定（因为施加的力过大）。
Linear Softness	关节的线弹性。定义在拉伸关节时是否将实体的线速度平均化。 0 表示关节是刚性的。第一和第二物体的速度是独立的。 1 表示关节具有弹性（果冻状）。如果第一个物体的速度发生变化，则第二个物体的速度将与其相等。
Angular Softness	关节的角度弹性。定义在扭曲关节时是否将实体的线速度平均化。 0 表示关节是刚性的。第一和第二物体的速度是独立的。 1 表示关节具有弹性（果冻状）。如果第一个物体的速度发生变化，则第二个物体的速度将与其相等。
Anchor 0 Node	连接到关节的第一个物体的节点。这是当前节点，无法更改。
Anchor 0 Position	第一个连接物体的锚点在其局部坐标系中的位置。
Anchor 1 Node	连接到关节的第二个物体的节点。可以通过从世界节点层次结构中拖动具有物理体的节点来更改此节点。
Anchor 1 Position	第二个连接物体的锚点在其局部坐标系中的位置。
Fix 0	将 Anchor 0 的位置调整为与 Anchor 1 的位置匹配。
Fix 1	将 Anchor 1 的位置调整为与 Anchor 0 的位置匹配。
Fix 01	将两个锚点移动到它们之间连线的中点位置。

为了组织关节，提供了以下选项：

	添加新关节。
	一对按钮，用于在列表中向上或向下移动关节。
	删除所选关节。

要禁用某个关节，请取消选中复选框：

固定关节以严格保持彼此位置的方式连接两个物体。

Fixed Joint

除了通用参数外，固定关节还具有以下约束参数：

Fixed Joint的参数

Anchor 0 Rotation	第一个实体相对于锚点的方向。
Anchor 1 Rotation	第二个实体相对于锚点的方向。

有关更多信息，请参见JointFixed类描述。 此处。

在我们的物理视频教程中观看固定关节的插图。

铰链关节允许连接的实体在锚点处沿关节的轴旋转。该关节连接了一个有角度的 motor 。

Hinge Joint

除了通用参数外，铰链关节还具有以下约束参数：

Hinge Joint参数

Anchor 0 Axis	第一个连接物体的轴，由归一化向量表示。
Anchor 1 Axis	第二个连接物体的轴，由归一化向量表示。
Damping	铰链接头的角阻尼系数。
From	铰链停止运动范围内的最小角度。角度在[ -180 中以度为单位指定； 180 ]范围。
To	铰链停止运动范围内的最大角度。角度在[ -180 中以度为单位指定； 180 ]范围。
Velocity	附加角电机的目标速度。
Torque	角度电机的最大扭矩。 0 拆下电动机。
Angle	附加角弹簧的目标角度。弹簧（如果已启用）将尝试使连接的物体之间保持指定的角度。
Spring	弹簧刚度系数确定关节抵抗旋转的强度。如果将刚度设置为 0 ，则会禁用弹簧。

有关更多信息，请参见JointHinge类描述。可以在此处找到使用铰链接头连接两个物体的示例。

在我们的物理视频教程中观看铰链关节设置的图示。

球形接头提供了一个连接对象可以围绕其旋转的点。

Ball Joint

除了通用参数外，球形接头还具有以下约束参数：

Ball Joint参数

Anchor 0 Axis	第一个连接物体的轴，由归一化向量表示。
Anchor 1 Axis	第二个连接物体的轴，由归一化向量表示。
Damping	球形接头的角阻尼系数。
Angle	摆动角度限制，指定连接的物体可以从关节轴弯曲多少。
From	围绕关节轴扭转范围内的最小角度。角度在[ -180 中以度为单位指定； 180 ]范围。
To	在围绕关节轴的扭曲范围内的最大角度。角度在[ -180 中以度为单位指定； 180 ]范围。

有关更多信息，请参考 JointBall类描述。可以在此处找到使用球形接头连接两个物体的示例。

在我们的物理视频教程中观看球形关节设置的图示。

棱形关节允许沿关节轴移动。该关节具有连接的线性 motor 。

Prismatic Joint

除了通用参数外，棱形关节还具有以下约束参数：

Prismatic Joint参数

Anchor 0 Axis	第一个连接物体的轴，由归一化向量表示。
Anchor 0 Rotation	第一个实体相对于锚点的方向。
Anchor 1 Rotation	第二个实体相对于锚点的方向
Damping	棱柱形接头的线性阻尼系数。
From	物体之间沿关节轴的最小距离。
To	物体之间沿关节轴的最大距离。
Velocity	附加直线电机的目标速度。
Force	连接的直线电动机的最大力。 0 拆下电动机。
Distance	所连接弹簧的目标线性距离。弹簧（如果启用）会尝试保持连接的实体之间的指定距离。
Spring	弹簧刚度系数，确定接头抵抗线性运动的强度。如果将刚度设置为 0 ，则会禁用弹簧。

有关更多信息，请参见JointPrismatic类描述。可以在此处找到使用棱镜连接两个物体的示例。

在我们的物理学视频教程中观看棱柱关节的图示。

圆柱关节就像棱柱形关节一样，具有额外的自由度：绕关节轴旋转。该关节具有线性和成角度的电动机。

Cylindrical Joint

除了通用参数外，圆柱关节还具有以下约束参数：

Cylindrical Joint参数

Anchor 0 Axis	第一个连接物体的轴，由归一化向量表示。
Anchor 1 Axis	第二个连接物体的轴，由归一化向量表示。
Linear Damping	圆柱接头的线性阻尼系数。
Linear From	物体之间沿关节轴的最小距离。
Linear To	物体之间沿关节轴的最大距离。
Linear Velocity	附加直线电机的目标速度。
Linear Force	连接的直线电动机的最大力。 0 拆下电动机。
Linear Distance	所连接弹簧的目标线性距离。弹簧（如果启用）会尝试保持连接的实体之间的指定距离。
Linear Spring	弹簧刚度系数，确定接头抵抗线性运动的强度。如果将刚度设置为 0 ，则会禁用弹簧。
Angular Damping	圆柱接头的角阻尼系数。
Angular From	围绕关节轴扭转范围内的最小角度。角度在[ -180 中以度为单位指定； 180 ]范围。
Angular To	在围绕关节轴的扭曲范围内的最大角度。角度在[ -180 中以度为单位指定； 180 ]范围。
Angular Velocity	附加角电机的目标速度。
Angular Torque	角度电机的最大扭矩。 0 拆下电动机。
Angular Angle	所连接的角弹簧的目标角度。弹簧（如果已启用）将尝试使连接的物体之间保持指定的角度。
Angular Spring	弹簧刚度系数确定关节抵抗旋转的强度。如果将刚度设置为 0 ，则会禁用弹簧。