Rigid Body
Rigid物体可以根据Rigid物体动态.这种类型的车身是最常用的，在性能方面也是最有效的。
Rigid物体必须至少有一次碰撞形状分配。
一个Rigid物体的参数集按照Rigid物体动态包括以下内容：
也可以看看#
编程实现：
- BodyRigid 类。
基于形状的质量参数#
Rigid物体的体积可以近似为几个形状（例如，一个凹对象被分成一组凸包或一个 Ragdoll物体）。每个形状都有它的大量的和密度.因此，Rigid物体的某些参数，例如其总质量、质心和惯性张量，由其形状决定。如果启用了 Shape-based 选项，则可以自动计算这些参数。
通过以下方式为物体启用此选项统一编辑器执行以下步骤：
- 选择指定为 Rigid物体的所需对象。
- 转到 Parameters 窗口中的 Physics 选项卡。
- 在 Body 部分，选中 Shape-based 选项。
设置形状的各个质量或密度是实现物体正确物理行为的最直观方法。即使被覆盖通过物体参数，它们仍然用于确定物体内的质量分布。
根据几何形状近似为不同形状的刚体覆盖形状参数#
禁用Shape-based选项可以手动重新定义物体的一些总参数。
通过以下方式为物体禁用此选项统一编辑器执行以下步骤：
- 选择指定为 Rigid物体的所需对象。
- 转到 Parameters 窗口中的 Physics 选项卡。
- 在 Body 部分，选中 Shape-based 选项。物体的总参数字段将被激活。
- 手动设置物体参数。
质心#
可以将任意点设置为质心的物体。可能需要校正对象的运动以提供理想的外观。例如，一个球形的不倒翁需要不均匀的质量分布：它的质心应该位于更靠近底部的位置，所以它在倾斜时总是站起来。
质心设置为该点在物体局部空间中的坐标。惯性矩#
转动惯量是质量的旋转模拟，描述了物体对不同方向旋转的阻力。它是由质量在整个物体体积中的分布决定的。质心离旋转轴越远，物体的转动惯量越大。
允许计算关于任意轴的惯性矩的惯性张量表示为矩阵 I：
| Ixx | Ixy | Ixz |
| Iyx | Iyy | Iyz |
| Izx | Izy | Izz |
其中 Iij 设置当物体围绕 j 轴旋转时围绕 i 轴的转动惯量。
要绕旋转轴均匀地旋转物体，矩阵应该是对角的，即主对角线之外的所有值都设置为 0。否则，物体可能会开始混乱地旋转。至于转动惯量的值：
- 该值越高，必须施加越大的扭矩来围绕特定轴旋转物体。
-
值越低，越容易改变物体绕特定轴的角速度。注意不建议设置小于 0.011 的值！否则，矩阵将无法正确反转，这是应用碰撞脉冲所必需的。
相对于平均值校正值以提供更平滑的移动。
例如，下图显示了三个具有不同惯性张量的框。黄色框有很高的惯性：
| 100 | 0 | 0 |
| 0 | 100 | 0 |
| 0 | 0 | 100 |
正因为如此，它只有落在倾斜的平面上时才能向下滑动。相反，红色框的惯性最低，旋转得最急切。
覆盖基于形状的参数的不同惯性张量冻结物体#
如果为 Rigid物体设置了 Freezable 标志，则其模拟被冻结必要时。
建议始终为除 Player Actor 之外的所有刚体设置 Freezable 标志。冻结玩家会导致它对用户的输入做出反应，时滞很小，但仍然可以察觉。不可移动#
Immovable 标志打开和关闭 Rigid物体的静态模式。如果设置了标志，则物体将忽略世界上的所有力并保持其位置，同时仍然是对撞机对象。
指定刚体#
通过将 Rigid物体分配给对象统一编辑器执行以下步骤：
- 打开 World Hierarchy 窗口。
- 选择要为其分配 Rigid物体的对象。
-
转到 Parameters 窗口中的 Physics 选项卡并分配一个物理物体通过选择 Body -> Rigid 到选定的对象。
- 如有必要，设置物体名称并更改其他参数。